單臂雙爪型機械手

   單臂雙爪型機械手也稱扁擔式機械手,它是目前加工中心上用得較多的一種。圖所示是一種加工中心所用單臂雙爪機械手的手臂和手爪結構簡圖。

手臂上有兩個夾爪,刀具被彈簧1推動的活動銷4頂靠在固定爪5中,鎖緊銷2被彈簧3彈起,使活動銷4被銷住,不能后移,保證了機械手在運動過程中,刀具被手爪牢牢夾住不被甩出。當手臂處于換刀位置時,鎖緊銷2被擋塊壓下,活動銷4可以進退移動,使機械手抓住(或松開)主軸或刀套中的刀具。這種機械手的拔刀、插刀動作都靠液壓缸驅(qū)動來完成,根據(jù)結構要求,可以采取液壓缸活動、活塞固定,或活塞活動、液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動作,則通過活塞推動齒條齒輪來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度,由活塞的可調(diào)行程擋塊來保證。這種液壓缸活塞的密封松緊要適當,否則會影響機械手的正常動作,要保證液壓缸既不漏油又使機械手動作靈活。這種液壓缸活塞驅(qū)動的機械手,每個動作結東之前均需設置緩沖機構,確保機械手的工作平穩(wěn)、可靠。緩沖結構通常是小孔節(jié)流、針閥、楔形斜槽、外接節(jié)流閥或緩沖閥等。為了使機械手工作平穩(wěn)可靠,除了需設置緩沖機構外,還要考慮盡可能減小機構的慣量。圓柱體圍繞旋轉(zhuǎn)中心運動的慣量J(單位為kg·m2)按下式確定:

式中J�！獔A柱體繞其自身中心的慣量,kg·m2;

W——圓柱體的質(zhì)量,kg

R——旋轉(zhuǎn)半徑,m。

從以上公式可以看出,為了減小機構的慣量,要盡可能采用密度小,質(zhì)量輕的材料制造有關零件,并盡可能縮小機械手的回轉(zhuǎn)半徑。想了解更多請關注五斗機械，五斗機械專業(yè)研發(fā)生產(chǎn)銷售沖壓自動化生產(chǎn)線，提出您們的需求，五斗給你最滿意的方案。